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local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage

人工智能 windSeS 2340次浏览 0个评论

local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage

在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch时查看local_costmap时,发现地图是空的。

在这里插入图片描述这是因为,单线激光的高度在0.4米,而costmap_common_params.yaml的所选/scan数据的高度范围在0.25-0.35之间。

在这里插入图片描述

然后,我偿试改为max_obstacle_height: 0.5#0.35,又发现如下警告:

[ WARN] [1540470442.937371426, 3.000000000]: The origin for the sensor at (2.00, 1.98, 0.40) is out of map bounds. So, the costmap cannot raytrace for it.
[ WARN] [1540470443.935926596, 4.000000000]: The origin for the sensor at (2.00, 1.98, 0.40) is out of map bounds. So, the costmap cannot raytrace for it.
[ WARN] [1540470444.935980333, 5.000000000]: The origin for the sensor at (2.00, 1.98, 0.40) is out of map bounds. So, the costmap cannot raytrace for it.
[ WARN] [1540470445.936014597, 6.000000000]: The origin for the sensor at (2.00, 1.98, 0.40) is out of map bounds. So, the costmap cannot raytrace for it.

然后就是各种搜解决方案,终于在这个问题Sensor raytrace error when maps set to voxel最后一个回答中找到了问题的产生原因。

在这里插入图片描述

答主的原话是,这是一个很蠢的问题(好吧!!!),z_voxels表示z轴的格数,如果设为2,分辨率因为是0.2,则costmap在z的范围[0,0.2×2]=[0.0,0.4],而0.4正好与警告里的值吻合。下图是官网给出的参数介绍costmap_2d/indigo/obstacles

在这里插入图片描述

而我设定的max_obstacle_height: 0.5#0.35,0.5超出了地图z的有效范围,所以才会产生警告,又由于激光的高度正好为0.4(该值可通过查看/base_laser_link与/base_link的tf关系得知,可调的一个值,怎么调整与本篇无关,不作介绍),所以没有考虑进地图,所以局部地图中才是空白的,其实在这套参数下,实时的激光数据对global_costmap也没起作用。只是global_costmap被全局的地图初始化后,才有一个静态的初始值。这样的costmap不具备应对环境中新出现的障碍物的能力(例如原来构建的全局地图发生改变,又例如环境中有动态障碍物等)。因此,很有必要将参数配置成功,使得costmap中能包含实时的传感器信息。

在这里插入图片描述

对原始的costmap_common_params.yaml作上图中两处改变(红框处),z_voxels: 3,这样0.2×3=0.6>0.5>0.4,所以合适,该值取等于大于3的值都可以。

然后重新运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch,然后就出现了梦寐以求的local_costmap。

在这里插入图片描述

总结

如果在知道costmap各个参数所代表的意思后,这个问题的确是一个silly question。不管怎样,现在是搞明白了各个参数的意思。该问题是由local_costmap的空白引出,其实它的解决,也意味着解决了global_costmap存在的问题(不包含实时的传感器信息)。


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